По археологическим и текстовым косвенным данным предполагают, что использовали:
льняную ткань (Египет = культ льна)
иногда обработанные кишки животных (это уже ближе к тому, что делали позже в Риме и Средневековье)
Как это выглядело
Это был не “презерватив-резинка”, а скорее:
мешочек/чехол, который надевался на член
мог завязываться ниткой
иногда мог пропитываться маслами или смолами

нашла фотку Карла Брюллова, прикинь.